諧波傳動機是由美國發明家C.Walt Musser馬瑟于上世紀50年代中期發明創造的，它是一種利用柔性工作構件的彈性形變進行運動或動力傳遞的一種新型傳動方式。它突破了機械傳動采用剛性構件機構的模式，使用了一個柔 性構件來實現機械傳動，從而獲得了一系列其他傳動所難以達到的特殊功能。由于中間柔性構件的變形過程基本上是一個對稱的諧波，故而得名。除蘇聯把這種傳動稱為波形傳動或柔性輪傳動外，美、英、 德、日等國均稱為“諧波傳動”。

一、諧波傳動裝置的構成

諧被傳動裝置主要由三個基本零部件構成，即波發生器、柔輪和鋼輪。

波發生器：由柔性軸承與橢圓形凸輪組成。波發生器通常安裝在減速器輸入端，柔性軸承內圈固定在凸輪上，外圈通過滾珠實現彈性變形成橢圓形。

柔輪：帶有外齒圈的柔性金屬彈性零部件，它隨波發生器的轉動而變形，通常安裝在減速器輸出端。

剛輪：帶有內齒圈的剛性圓環狀零部件，一般比柔輪多兩個輪齒，通常固定在減速器機殼體上。

二、諧波減速原理

諧波作為減速器使用，通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出的形式。諧波齒輪傳動減速原理是指當柔輪、剛輪和波發生器發生相對運動時，主要利用柔輪的可控彈性變形來實現運動和動力的傳遞。

當波發生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙臺狀態；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處丁脫開狀忐。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態。當波發生器連續轉動時，迫使柔輪不斷產牛變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的的過程中不斷改變各自的工作狀態，產生了所謂的錯齒運動，從而實現了主動波發生器與柔輪的運動傳遞。

三、諧波傳動特點

1．精度高：多齒在兩個180度對稱位置同時嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，可得到極高的位置精度和旋轉精度。

2．傳動比大：單級諧波齒輪傳動的傳動比可選i＝30～500，且結構簡單，三個在同軸上的基本零部件就可實現高減速比。

3．承載能力高：諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。

4．體積小、重量輕：相比普通的齒輪裝置，體積和重量可以大幅降低，實現小型化、輕量化。

5．傳動效率高、壽命長

6．傳動平穩、無沖擊，噪音小